发明专利已授权

一种基于相机与消费级IMU融合的低速无人车定位方法

📄 申请号：CN202110619924.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-06-03

公开号

CN113503872A

公开日

2021-10-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_18 , G01C3_00 ,

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合定位算法视觉惯性导航

应用场景

低速无人车, 自动驾驶, 物流配送, 园区巡逻, 室内外导航

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摘要

一种基于相机与消费级IMU融合的低速无人车定位方法，包括以下步骤：步骤1：获取不同传感器数据，并进行预处理；步骤2：执行初始化；步骤3：IMU状态及协方差传播；步骤4：对新一帧图像执行FAST角点提取及KLT光流跟踪；步骤5：相机状态及协方差扩增；步骤6：无人车运动状态检测；步骤7：基于FAST角点的相机测量更新；步骤8：基于静态约束条件的自适应测量更新；步骤9：滑动窗口状态管理；步骤10：IMU坐标系与车体坐标系间的位姿转换；步骤11：无人车位姿估计值实时输出。本发明能够在缺失GNSS信号的环境下，实现对低速无人车的定位，具有较高的定位精度和较强的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种动态时长分配的智能交通灯信号控制方法

当前第 / 件

一种提高蛹虫草中虫草多糖含量的方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_16)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

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