发明专利已授权

基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法和装置

📄 申请号：CN202411485276.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-10-23

公开号

CN119414835B

公开日

2025-09-19

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_622 , G05D1_695 ,

技术画像

所属领域

编队控制编队控制路径规划无人车系统

应用场景

无人车编队行驶, 智能交通, 物流运输, 军事侦察, 复杂环境避障

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摘要

本发明公开基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法和装置，其方法包括：先预设队形中一辆无人车为领导无人车进行宽度检测算法，可以根据环境自适应选择最优的队形，减低编队与障碍物的碰撞风险；再基于期望队形对所有无人车进行任务分配，缩短队形变换的总距离并根据预设编队重新选择领导无人车；然后基于一致性设计模型预测控制器使得多无人车可以快速变换到期望队形；最后，当无人车与障碍物之间的距离小于阈值，无人车将优先执行基于势场的局部避障算法保证无人车的安全。本发明根据周围障碍物自适应的选择最合适的队形，可以大大较少编队导航过程中的碰撞几率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于分布式连续凸逼近非凸优化的电力系统经济调度方法

当前第 / 件

一种基于深度高分辨率的高光谱图像分类方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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