发明专利已授权

一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质

📄 申请号：CN202411694568.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-11-25

公开号

CN119723031B

公开日

2025-10-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_25

IPC 分类号

G06V10_25 , G06V20_64 , G06V10_774 , G06V10_82 , G06V10_44 , G06N3_045 , G06N3_0464 , G06N3_0475 , G06N3_084 , G06N5_01 , G06T1_00 , G06N3_094 ,

技术画像

所属领域

三维点云处理三维点云处理机器人抓取控制三维计算机视觉

应用场景

工业自动化, 智能制造, 智能机器人抓取, 仓储物流, 无人系统

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摘要

本发明公开了一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质，包括：获取原始的第一点云数据集X0，并将第一点云数据集X0输入至扩散模型中，输出得到第二点云数据集XT；对第二点云数据集XT中的每一点云数据添加扰动生成扰动点云，得到对抗点云点云数据集X′T；构建3D点云检测模型，将对抗点云数据集X′T作为3D点云检测模型的训练集，通过零阶随机坐标下降和多尺度攻击法训练3D点云检测模型；将待处理的点云数据输入至训练好的3D点云检测模型中进行目标检测，对识别到的目标进行位姿估计，得到目标物体坐标；将目标物体坐标变换至机器人坐标系下，规划机械臂运动路径，控制机械臂完成目标抓取。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于扰动到状态系统响应的磁悬浮系统控制方法

当前第 / 件

酿酒酵母从头合成柚皮素工程菌株及其构建方法与应用

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