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本发明公开了一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质，包括：获取原始的第一点云数据集X0，并将第一点云数据集X0输入至扩散模型中，输出得到第二点云数据集XT；对第二点云数据集XT中的每一点云数据添加扰动生成扰动点云，得到对抗点云点云数据集X′T；构建3D点云检测模型，将对抗点云数据集X′T作为3D点云检测模型的训练集，通过零阶随机坐标下降和多尺度攻击法训练3D点云检测模型；将待处理的点云数据输入至训练好的3D点云检测模型中进行目标检测，对识别到的目标进行位姿估计，得到目标物体坐标；将目标物体坐标变换至机器人坐标系下，规划机械臂运动路径，控制机械臂完成目标抓取。

本发明涉及一种料堆残垛层高计算方法及系统，方法包括：获取取料机预扫描过程的雷达探测料堆的二维点云数据；根据取料机悬臂的回转角度，将二维点云数据转化为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到处理后的三维点云数据；对处理后的三维点云数据进行RANSAC算法平面识别提取处理，得到当前残垛点云的取料平台平面；计算取料平台平面中点云集合的Z轴坐标均值，并将Z轴坐标均值标记为取料平台高度值；判断取料平台平面的数量与残垛实际分层数量是否相等；不相等则重复获取取料平台平面，相等时则计算各个取料平台平面之间的高度差，即料堆残垛层高，可有效提高料堆残垛层高的计算精度，提升取料机的取料效率。