发明专利已授权

基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法

📄 申请号：CN201911216397.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-12-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

路径规划路径规划多机器人系统智能优化算法

应用场景

智能仓储物流, 工业自动化, 无人机集群, 无人车协同, 巡检机器人

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摘要

本发明涉及基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法，以任一机器人为一个节点，计算当前节点的适应度值，在迭代次数未溢出时输出当前适应度值，生成天牛朝向，得到天牛须的两个坐标，计算新的适应度值f’，将f’与原适应度值进行比较，保留两者中较小的值并更新对应的节点坐标，记适应度值为f，持续迭代。本发明以n个节点的横纵坐标为天牛须（IBAS）算法的粒子维度，由于IBAS算法为单粒子算法，所以每次仅对一个节点进行操作，通过循环的方式找到最优节点，以插值函数在节点之间插入一定数量的插值点，进而形成类曲线作为规划路径，路径规划为全局最优，实现的路径在长度上与以往的方法在相同的时间下相比有明显优势。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种天然多效唇膜的制备方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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