发明专利已授权

一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手

📄 申请号：CN202310834400.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-07-07

公开号

CN116834041A

公开日

2023-10-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J15_12 , B25J15_10 , B25J9_16 , B65G47_90 ,

技术画像

所属领域

柔性机械手柔性机械手机器人末端执行器软体机器人技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 易碎品抓取, 人机协作

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摘要

本发明公开了一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手。柔性机械手的气动圈安装在机械手主体的末端，电磁体组件安装在机械手主体和气动圈上，抓取手的根端安装在气动圈的末端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备，气动圈连通外部气泵。本发明的气动圈控制开口大小降低封闭的难度，抓取单臂采用扭簧同热敏塑料结合，通过制热片的通断控制热敏塑料的温度以改变刚度，从而实现控制扭簧的变形，实现机械手单臂的变形。通过机械手单臂高低错位以及不同厚度的热敏塑料，以实现抓取单臂的按序变形，相互叠加，形成织网结构，从而起到封闭机械手开口的功能，使得本发明的柔性机械臂可以很好的适应物体的形状，可以同时抓取多个易被破坏的物体。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于多视图协同学习的主机入侵检测方法和装置

当前第 / 件

一种压电式无损监测传感器

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