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本发明公开了一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手。柔性机械手的气动圈安装在机械手主体的末端，电磁体组件安装在机械手主体和气动圈上，抓取手的根端安装在气动圈的末端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备，气动圈连通外部气泵。本发明的气动圈控制开口大小降低封闭的难度，抓取单臂采用扭簧同热敏塑料结合，通过制热片的通断控制热敏塑料的温度以改变刚度，从而实现控制扭簧的变形，实现机械手单臂的变形。通过机械手单臂高低错位以及不同厚度的热敏塑料，以实现抓取单臂的按序变形，相互叠加，形成织网结构，从而起到封闭机械手开口的功能，使得本发明的柔性机械臂可以很好的适应物体的形状，可以同时抓取多个易被破坏的物体。

本发明提供一种可弯曲的柔性机械手,包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体相对设置且相互连接，所述第一管体内设有第一流体；所述第一管体包括：多个第一段体，多个所述第一段体间隔开设置；多个第二段体，多个所述第二段体间隔开设置，所述第二段体设于相邻两个所述第一段体之间且与所述第一段体连接，所述第一段体的径向尺寸大于所述第二段体的径向尺寸，一所述第一管体的所述第一段体与又一所述第一管体的所述第二段体相对设置。根据本发明实施例的可弯曲的柔性机械手，利用第一段体和第二段体相结合的结构，不仅能实现柔性机械手弯曲为波浪形，同时还能对较长的管道内壁进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。