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本发明公开了一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手。柔性机械手的气动圈安装在机械手主体的末端，电磁体组件安装在机械手主体和气动圈上，抓取手的根端安装在气动圈的末端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备，气动圈连通外部气泵。本发明的气动圈控制开口大小降低封闭的难度，抓取单臂采用扭簧同热敏塑料结合，通过制热片的通断控制热敏塑料的温度以改变刚度，从而实现控制扭簧的变形，实现机械手单臂的变形。通过机械手单臂高低错位以及不同厚度的热敏塑料，以实现抓取单臂的按序变形，相互叠加，形成织网结构，从而起到封闭机械手开口的功能，使得本发明的柔性机械臂可以很好的适应物体的形状，可以同时抓取多个易被破坏的物体。

本发明公开了一种电气复合驱动厚度异形板弹簧骨架柔性机械手，包括丝杠轴电机、上座板、导向联结杆、直线轴承、驱动板、推板、短推杆、连杆、底座板、柔性手指、转动手指座长推杆、小支座、拉弹簧、单头波纹管肌肉和带脊推板，所述柔性手指的骨架是根据等强度原理设计的厚度异形板弹簧。本发明通过电机的控制，可以调整根指节与被抓物体的角度，实现了接触点位置的调整，对被抓物体接触点位置的调整，可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化；本发明气动系统增益大，气动波纹管肌肉轻巧，从而反应敏捷、缓冲性好。

本发明涉及本发明涉及双驱动异形超柔弹性骨架的机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过两组导向联结杆固定成一个整体，上座板上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别连接中空指前段驱动板和指根部驱动板，两根丝杠末端分别通过两个带座轴承支撑于底座板，还包括柔性手指，柔性手指头部固定在中空指前段驱动板上，柔性手指的异形超柔板弹簧通过指根铰链座与底座板连接，柔性手指的弯杆通过弯杆铰链座与指根部驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指的不同部分运动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应的效果。

本发明公开了一种电‑气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，包括丝杠轴电机、上座板、导向联结杆、直线轴承、驱动板、推板、短推杆、连杆、底座板、柔性手指、转动手指座长推杆、小支座、拉弹簧、单头波纹管肌肉和带脊推板，所述柔性手指的骨架是串联柔性铰链的骨架，串联的柔性铰链数量是两个或两个以上。本发明通过电机的控制，可以调整根指节与被抓物体的角度，实现了接触点位置的调整，对被抓物体接触点位置的调整，可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化；本发明气动系统增益大，气动波纹管肌肉轻巧，从而反应敏捷、缓冲性好。

本发明提供一种可弯曲的柔性机械手,包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体相对设置且相互连接，所述第一管体内设有第一流体；所述第一管体包括：多个第一段体，多个所述第一段体间隔开设置；多个第二段体，多个所述第二段体间隔开设置，所述第二段体设于相邻两个所述第一段体之间且与所述第一段体连接，所述第一段体的径向尺寸大于所述第二段体的径向尺寸，一所述第一管体的所述第一段体与又一所述第一管体的所述第二段体相对设置。根据本发明实施例的可弯曲的柔性机械手，利用第一段体和第二段体相结合的结构，不仅能实现柔性机械手弯曲为波浪形，同时还能对较长的管道内壁进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。