发明专利已授权

一种具有双稳态特性的气动柔性抓手

📄 申请号：CN201911135310.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-11-19

公开号

CN111390962B

公开日

2021-07-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_12

IPC 分类号

B25J15_12

技术画像

所属领域

柔性机器人柔性机器人气动驱动末端执行器

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流分拣, 易损物件抓取, 机器人抓取作业

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摘要

本发明公开了一种具有双稳态特性的气动柔性抓手，属于软体机器人技术领域，包括夹持装置，所述夹持装置上连接有至少两块拥有两种稳定形状的双稳态层合板，所述双稳态层合板上安装有可以通过充气和放气变换其形状的气动软体驱动器，所述气动软体驱动器变形的同时可以带动双稳态层合板一起发生变形，从而使抓手在松开状态和夹持状态之间切换，在保持松开状态或夹持状态时无需持续供气，解决了现有技术中在夹爪夹持过程中，若停止供气，则夹爪失去夹持能力，需要持续不断地提供气压，耗能较高的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于超像素统计特征和图注意力网络的口腔CBCT图像分割方法

当前第 / 件

基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J15_12)

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