发明专利已授权

基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202210891951.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-07-27

公开号

CN115236973B

公开日

2025-04-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

轨迹跟踪自动控制系统工业机器人人工智能算法轨迹跟踪

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 智慧物流, 智能工厂

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摘要

本发明公开了基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法，对AGV轨迹跟踪运动控制进行研究，进行了AGV模型建立与分析，主要包括AGV运动学模型、AGV运动控制误差模型、激光雷达观测模型、直流电机模型，明确了对AGV轨迹跟踪控制器设计的目标，基于此目标，设计了基于PSO李雅普诺夫函数控制器，其中主要引入李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性判断依据，设计了基于李雅普诺夫函数控制器，设计了基于PSO算法的控制器参数调节器对运动学控制器中的参数进行调节，构建一种由速度控制器和控制参数调节器组成的控制方法，考虑驱动轮速度对系统轨迹跟踪的影响，采用PID控制器对两轮速度控制来改善轨迹跟踪效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有双稳态特性的气动柔性抓手

当前第 / 件

一种固态锂电池原位电化学钝化及修复方法

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