发明专利已授权

基于正态分布和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法

Name: 基于正态分布和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021103749816
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110374981.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-04-08

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

连续体机器人连续体机器人机器人运动规划机器人控制

应用场景

微创手术, 医疗机器人, 手术导航, 柔性器械操控

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摘要

一种基于正态分布RRT*和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法，根据同心管机器人参数及正运动学模型计算并绘制其工作空间；根据解剖结构，生成手术工作环境点云；利用基于正态分布RRT*算法生成同心管机器人最优工作路径；使用基于雅可比的逆运动学计算出路径上每个点对应的驱动空间输入量，使用输入量作为当前步的积分初值，更快速的计算出了每个路径点对应的输入量q。与现有技术相比，本发明能够在较短时间内生成一条符合手术和同心管形状要求的最优路径。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：35 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

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