发明专利已授权

基于OSPA(2)距离的多传感器多目标航迹关联与融合方法

📄 申请号：CN202011179118.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-10-29

公开号

CN112484728B

公开日

2022-04-08

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

多传感器数据融合多传感器数据融合目标跟踪航迹关联

应用场景

军事监视, 空中交通管制, 自动驾驶, 智能监控

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摘要

本发明公开了基于OSPA(2)距离的多传感器多目标航迹关联与融合方法。现有方法缺少对整个航迹特征的考虑，导致航迹之间的关联性能降低。本发明方法首先建立系统模型，获取估计航迹集；然后基于OSPA(2)距离度量各个估计航迹集之间的距离，获得属于同一目标的估计航迹集；最后对属于同一目标的估计航迹集采用联邦滤波器融合方法来进行航迹的融合。本发明方法可以准确获得属于同一目标的估计航迹集，其获得的最终航迹的RMSE位置误差低于所有单传感器，可以取得更高的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

组合式河道清淤装置

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