发明专利已授权

一种无人自主小车的轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202110840912.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-07-23

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

轨迹跟踪自动控制系统无人驾驶车辆运动控制控制方法轨迹跟踪

应用场景

自动驾驶, 智能物流, 园区无人配送, 仓储搬运, 自主巡逻

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摘要

本发明公开了一种无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，具体按照以下步骤实施：建立无人驾驶汽车的二自由度运动学模型；构建基于非线性模型预测控制的轨迹跟踪控制器，在控制器的预测模型中加入单步欧拉法；设计非线性模型预测控制器的约束方程，构件基于非线性模型预测控制器的控制轨迹输出和参考轨迹差值最小为目标建立目标函数；根据目标函数最小求解无人自主小车的输入；提出的非线性模型预测控制器能够更加快速的跟踪上参考轨迹，并在跟踪的过程中有更小的波动误差和更加平缓的趋势；本发明的控制方法能够有效提高车辆的行驶稳定性和安全性，对应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制具有重大意义。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230303

✅ 授权

20211026

?? 实质审查的生效：

20211001

📄 公开

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