发明专利已授权

一种可避障的管道检测机器人

📄 申请号：CN202111681932.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-12-30

公开号

CN114278809B

公开日

2023-09-01

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_32

IPC 分类号

F16L55_32 , F16L55_40 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

管道检测机器人工业机器人管道检测技术自动避障系统管道检测机器人

应用场景

城市地下管网巡检, 石油天然气管道检测, 工业管道维护, 管道缺陷检测, 管道检修

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摘要

本发明公开了一种可避障的管道检测机器人。转向结构的前端面安装有检测模块，转向结构的后端面安装有多个凸轮结构，转向结构的外圆周侧面沿圆周等间隔地安装有多个轮胎支撑臂，凸轮结构和轮胎支撑臂的个数相同；多个轮胎支撑臂的支撑使得机器人设置在管道内并前进，凸轮结构的驱动控制转向结构的转向状态，根据转向结构的转向状态并且同时对多个轮胎支撑臂的前进角度进行调整，实现机器人的避障。本发明以适应不同直径的管道并实现越障。能很好的使机器人在隧道内顺利行驶，实现对管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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