发明专利已授权

基于高精度地图的车道线数据融合方法

📄 申请号：CN201910507766.1 📄 发布日：2026/07/15

著录项目信息

申请日

2019-06-12

公开号

CN110160540B

公开日

2020-12-18

申请人

禾多科技(北京)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_30

IPC 分类号

G01C21_30

技术画像

所属领域

高精度地图高精度地图数据融合车辆定位

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 车道级导航, 高精度地图更新, 驾驶辅助系统

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摘要

本发明公开了一种基于高精度地图的车道线数据融合方法，包括：将车辆的定位数据与高精度地图和在定位数据对应位置感知的车道线数据分别结合以构建第一和第二局部道路帧；根据定位数据和高精度地图获得最优估计局部道路帧；将最优估计局部道路帧与定位数据在时间上进行同步；依据第一局部道路帧对与定位数据时间同步后的最优估计局部道路帧进行更新；将更新后的最优估计局部道路帧与车道线数据在时间上进行同步；依据第二局部道路帧对与车道线数据时间同步后的最优估计局部道路帧进行修正。其通过将感知识别的车道线、高精度地图以及定位数据进行融合，得到了更加准确、稳定的车道线输出，同时实现了监测车道线数据本身的可靠性的技术效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

检测定位车辆点云质量的方法

当前第 / 件

一种具有联接组件的无源水泵（需要二次变更）

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_30)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

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