发明专利已授权

一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备

Name: 一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备
Brand: 江苏理工学院
SKU: 2021106285809
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110628580.9 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2021-06-07

公开号

CN113238564B

公开日

2025-04-25

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_248 , G05D1_247 , G05D1_648 , G05D105_10 ,

技术画像

所属领域

自动驾驶轨迹规划自动驾驶轨迹规划无人车辆控制纯电驱动控制

应用场景

无人矿山运输, 智慧矿山, 露天矿开采, 矿用车辆自动驾驶, 纯电动矿车运营

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摘要

本发明公开了一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备，其技术方案要点是：包括以下步骤：S1、通过通信模块设定纯电动无人矿用自卸车的初始位置和终点位置；S2、构建车辆行驶动力学模型，建立车辆动力学约束条件；S3、通过全局路径规划算法，规划出从起点到终点的路径；S4、对规划出的初始路径进行后处理，使得路径光滑并满足纯电动无人矿用自卸车的动力学约束；S5、当GPS信号良好时，车辆通过GPS进行实时定位。本方法将全局路径规划与局部路径规划相结合，在激光雷达没有检测到障碍物的情况下不需要进行局部路径规划，减轻计算负担；当车辆附近存在障碍物时，实时规划出一条新的局部路径使得车辆得以绕过障碍物。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113238564B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250425

✅ 授权

20210827

?? 实质审查的生效：

20210810

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：157 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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陈**¥-3万

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