发明专利已授权

一种机器人移动控制方法、系统及惯性传感控制装置

📄 申请号：CN201711232485.7 📄 发布日：2026/06/25

著录项目信息

申请日

2017-11-30

公开号

CN108051001B

公开日

2020-09-04

申请人

北京工商大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16

技术画像

所属领域

惯性传感机器人控制惯性导航运动控制控制方法传感控制惯性传感

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 移动机器人, 无人系统

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摘要

本发明涉及一种机器人移动控制方法，包括：获取惯性传感器的角速度数据，对所述角速度数据进行滤波预处理；根据所述角速度数据建立四元数微分方程，利用龙格‑库塔法求解所述四元数微分方程，获取包括目标姿态角的姿态矩阵；将目标姿态角从载体坐标系转换为导航坐标系；将所述导航坐标系中的目标姿态角中不在阈值范围内的目标姿态角排除；根据阈值范围内的目标姿态角控制机器人动作。本发明可以利用惯性传感器控制机器人移动，具有较高精度和良好在线识别效果，普适性强，应用前景价值较好。本发明还提供一种机器人移动控制系统及惯性传感控制装置。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于自适应滤波的GPS测量数据处理方法

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：69 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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