发明专利已授权

一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法及系统

📄 申请号：CN202511017138.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2025-07-23

公开号

CN120523219B

公开日

2025-10-17

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_485

IPC 分类号

G05D1_485 , G05D101_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法多传感器融合机器人控制路径规划控制方法

应用场景

水下探测, 水域巡检, 环境监测, 水利工程, 水陆两栖作业

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摘要

本发明涉及机器人智能控制技术领域，特别涉及一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法，包括：通过多模态传感器组实时采集水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据；对所述水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据进行预处理；基于所述水下环境动态模型，采用改进路径规划算法生成全局航行路径，本发明通过多模态传感器融合技术，集成声呐、双目视觉摄像头、深度传感器、惯性测量单元等多种传感器，实现水下环境和仿河狸机器人运动姿态数据的全面采集，有效解决了传统单一传感器感知不全面的问题，使障碍物检测率大幅提升，环境感知精度显著提高，且提高了仿河狸机器人在复杂水下环境中的航行效率和安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于Syntalos的多模态数据高精度时间同步采集系统与方法

当前第 / 件

一种基于跨模态动态协同的可见光与红外图像融合方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_485)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

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