发明专利已授权

基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法

Name: 基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法
Brand: 齐鲁工业大学(山东省科学院),山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司
SKU: 2024111527924
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411152792.4 📄 发布日：2026/09/28

著录项目信息

申请日

2024-08-21

公开号

CN119045516B

公开日

2025-03-28

申请人

齐鲁工业大学(山东省科学院),山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_495

IPC 分类号

G05D1_495 , G05D1_46 , G05D101_10 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机飞行控制, 空中巡检, 航拍测绘, 物流配送, 应急救援

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摘要

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是提供了一种基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法。该方法包括获取四旋翼无人机的数学模型；将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统，并分别为其设计控制器，该方法在抑制控制器摄动影响的同时，降低了控制器由于物理机械的干扰敏感度，提高了瞬态性能。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119045516B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种脱落细胞的联合检测方法、试剂盒和检测系统

当前第 / 件

一种智能电网故障定位系统

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