发明专利已授权

一种基于深度强化学习的双足机器人步态规划方法

Name: 一种基于深度强化学习的双足机器人步态规划方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2018109791872
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810979187.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-08-27

公开号

CN108983804A

公开日

2018-12-11

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08

技术画像

所属领域

双足机器人双足机器人步态规划深度强化学习

应用场景

人形机器人, 智能机器人, 工业自动化, 仿生机器人, 复杂地形行走

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摘要

本发明公开了一种基于深度强化学习的双足机器人步态规划方法，利用人体步态的稳定性和柔顺性，结合深度强化学习对双足机器人步态进行有效控制，包括以下步骤：1)建立被动双足机器人模型；2)人体步态数据和目标步态数据的获取及处理；3)使用降噪自动编码器分别提取双足机器人步态数据与人体步态数据中的隐含特征；4)利用深度强化学习对人体步态特征进行学习，进而规划双足机器人步态。本发明将深度强化学习和人体步态数据相结合，控制双足机器人像人一样稳定、柔顺的行走。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200522

✅ 授权

20190104

?? 实质审查的生效：

20181211

📄 公开

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