发明专利已授权

一种多自由度变刚度柔性抓持装置

Name: 一种多自由度变刚度柔性抓持装置
Brand: 燕山大学
SKU: 2018112000941
Availability: InStock

📄 申请号：CN201811200094.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-10-16

公开号

CN109176588A

公开日

2019-01-11

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_10

IPC 分类号

B25J15_10 , B25J9_10 , B25J9_14 ,

技术画像

所属领域

柔性抓持技术柔性抓持技术变刚度机构机器人末端执行器

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人抓取, 物流分拣, 精密装配

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摘要

本发明公开了一种多自由度变刚度柔性抓持装置，包括：气动肌腱、通气接头、密封接头、上圆盘、下圆盘、弹性柔绳、波纹管、橡胶底盖以及气管，所述气动肌腱包括横向气动肌腱和纵向气动肌腱，其中横向气动肌腱为螺旋式缠绕结构，纵向气动肌腱为竖直安装结构，其中三根纵向气动肌腱竖直放置，一根横向气动肌腱螺旋式缠绕在三根纵向气动肌腱外部，通过控制纵向气动肌腱的气压在空间内任意方向进行弯曲，通过控制横向气动肌腱和纵向气动肌腱的气压调整刚度。本发明能够实现空间内任意方向弯曲，灵巧性更强。本发明大大简化变刚度的结构以及控制方法，实现对不同质量的物体进行抓取，在增大手指刚度的同时，提高抓持装置的抓取力，增强了重量抓取能力。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200922

✅ 授权

20190212

?? 实质审查的生效：

20190111

📄 公开

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