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本发明公开了一种多自由度变刚度柔性抓持装置，包括：气动肌腱、通气接头、密封接头、上圆盘、下圆盘、弹性柔绳、波纹管、橡胶底盖以及气管，所述气动肌腱包括横向气动肌腱和纵向气动肌腱，其中横向气动肌腱为螺旋式缠绕结构，纵向气动肌腱为竖直安装结构，其中三根纵向气动肌腱竖直放置，一根横向气动肌腱螺旋式缠绕在三根纵向气动肌腱外部，通过控制纵向气动肌腱的气压在空间内任意方向进行弯曲，通过控制横向气动肌腱和纵向气动肌腱的气压调整刚度。本发明能够实现空间内任意方向弯曲，灵巧性更强。本发明大大简化变刚度的结构以及控制方法，实现对不同质量的物体进行抓取，在增大手指刚度的同时，提高抓持装置的抓取力，增强了重量抓取能力。