发明专利已授权

一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法

📄 申请号：CN202011531526.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-12-22

公开号

CN112596547B

公开日

2022-02-11

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

控制方法直升机回收控制遥操纵控制控制方法

应用场景

海上平台直升机起降；舰载直升机回收；海上救援直升机作业

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摘要

本发明公开了一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法，包括：直升机和系留装置路径规划、虚拟引导力的生成以及手控器的人机共享控制；路径规划部分将优化后的控制点构造B样条曲线作为直升机的移动路径，之后通过运动学解算得出系留装置的行驶路径；虚拟引导力部分是由规划的期望路径求解系留装置的虚拟引力以及周围环境对系留装置的虚拟斥力，二者通过加权生成虚拟引导力；手控器的人机共享控制部分是将虚拟引导力与操作人员的人手操纵力融合，通过力‑位置混合控制策略实现手控器对操作人员行为的引导和示教。本发明的方法降低了操作员由于熟练程度不足或环境复杂引发误操作的概率，提高了系留装置的工作效率和安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种方矩形管的冷弯成型工艺

当前第 / 件

一种风力发电机的螺栓状态在线监测系统

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