发明专利已授权

通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法

Name: 通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2023101768864
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310176886.4 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2023-02-28

公开号

CN115951690B

公开日

2025-07-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_622 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

水下勘探, 海洋环境监测, 水下搜救, 水下设施检测, 水下集群作业

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摘要

本发明公开了通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法，属于水下多机器人群集系统控制领域，所述装置包括水下机器人主体、水声无线通讯装置及双目视觉避障装置；所述方法首先将多台水下机器人部署至巡航区域，水下机器人通过双目相机实时获取水下环境图像，通过图像计算障碍物视差角度并判断是否大于避障阈值；随后机器人通过水声无线通信模块采用广播形式确定与其它机器人间的通信距离，通过通信距离设计通信引力函数确保水下机多器人的通信连通性；水下机器人完成巡航任务后上浮至水面。本发明可以使水下多机器人群集系统在具有障碍物的水域中进行工作，保证了水下多机器人群集系统通信连通性，提高了水下机器人运动控制的稳定性。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种卷扬液压系统泵马达高效利用的控制系统及方法

当前第 / 件

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