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一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法

Name: 一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2024117461831
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411746183.1 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2024-12-02

公开号

CN119596941B

公开日

2025-10-31

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_243 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_247 , G05D1_648 , G05D105_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 物料搬运, 机器人协同作业

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摘要

本发明公开了一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法，涉及移动机械臂路径规划领域，该方法包括：基于工厂二维平面图获取移动机械臂与天车的位置信息，将位置信息与路径规划算法结合生成可行路径，并计算可行路径的路径长度；以可行路径的路径长度为长轴建立超椭圆智能约束采样条件，并基于超椭圆智能约束采样条件获取采样点生成椭圆约束；将椭圆约束与双向生长直连策略结合生成直连路径，并计算直连路径的路径长度，根据直连路径的路径长度与寻优策略获取最优规划路径；基于最优规划路径生成驱动指令，控制移动机械臂与天车的移动路径。本发明可避免因路径规划速度不足导致的天车运动速度超出机械臂的跟随能力的情况。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119596941B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：23 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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