发明专利已授权

一种兼顾横向误差和航向误差收敛的自动驾驶控制方法

📄 申请号：CN202211651332.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-12-21

公开号

CN115826579B

公开日

2025-08-29

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动驾驶车辆横向控制轨迹跟踪控制自动驾驶控制控制方法

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 高级驾驶辅助系统, 车道保持, 车辆安全控制

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摘要

本发明涉及一种兼顾横向误差和航向误差收敛的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：轨迹预瞄器设计；误差融合器设计；线性延迟器设计；线性估计器；线性反馈控制器。本发明能有效解决模型参数不确定性等干扰，并通过李雅普诺夫函数设了误差融合器，验证了自动驾驶控制系统的稳定性，在模型参数不确定性存在不确定性的情况下，本方法具有较高的鲁棒性，通过加快前轮转角的响应，可以降低跟踪误差，使横向误差和航向误差同步收敛，跟踪的轨迹更加精准、可靠，提高自动驾驶车辆运行的平稳性与安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种无人机收发装置及其使用方法

当前第 / 件

基于关系分析的测试用例设计、生成方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：125 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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