发明专利已授权

一种基于横纵向协同规划的智能汽车自主避障方法

📄 申请号：CN202410764358.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-06-14

公开号

CN118331286B

公开日

2024-08-09

申请人

华东交通大学,江西交通职业技术学院,江西软件职业技术大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_648 ,

技术画像

所属领域

自动驾驶自动驾驶路径规划车辆运动控制

应用场景

智能驾驶, 自动驾驶, 汽车安全, 无人驾驶, 先进驾驶辅助系统

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摘要

一种基于横纵向协同规划的智能汽车自主避障方法，包括：对本车车辆的行驶环境建模，得到车辆行驶环境模型；在车辆行驶环境模型中，获取本车车辆的起始点位置、终点位置以及障碍车辆位置和速度；根据本车车辆的起始点位置、终点位置以及障碍车辆位置和速度，采用改进动态窗口法，进行横向避障路径规划，得到初步避障路径，所述改进动态窗口法是在动态窗口法的基础上，对动态窗口的评价函数进行改进、加入自适应步长机制、以及在规划过程中加入车辆约束；根据初步避障路径，计算障碍车辆是否会与初步避障路径发生碰撞；若会发生碰撞，则采用改进斑马算法以及二次规划进行纵向避障，完成避障。本发明能够提高车辆行驶的安全性和行驶效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于色敏变化识别的桥梁转体施工监测控制方法及其装置

当前第 / 件

水果品质连续化检测方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：60 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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