发明专利已授权

一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统

📄 申请号：CN202411688474.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-11-25

公开号

CN119573754B

公开日

2025-09-19

申请人

华东交通大学,中铁十一局集团有限公司,中铁第一勘察设计院集团有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

路径规划路径规划多智能体协同自主导航

应用场景

无人工地, 智能建造, 建筑施工, 工程机械集群调度, 建筑机器人作业

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摘要

本发明涉及土木工程智能化建造领域，具体涉及一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统。所述方法包括如下步骤：获取无人工地设备的数量、起点、终点、行进步长、任务紧急程度、能耗效率和障碍物区域的信息；根据所述信息，确定设备在路径规划中的优先级排序；基于所述优先级排序，确定最高优先级设备在多障碍条件下的最短路径；基于所述最短路径，进行多设备行进路径和旋转路径的碰撞检查；通过所述碰撞检查的结果，实现设备群多元避障全局路径协同规划。本发明通过确定设备优先级，缩减了设备行进时间，提升了整体施工效率；通过融合行进旋转避障策略和静‑动避障策略，避免了仅考虑行进避障的局限性，提高了路径规划适用性和精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：123 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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