发明专利已授权

一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法、存储介质和设备

📄 申请号：CN202310552136.2 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2023-05-17

公开号

CN116608859A

公开日

2023-08-18

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_00 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

车载导航, 无人机导航, 智能驾驶, 航空航天导航, 机器人导航

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摘要

本发明公开了一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法、存储介质和设备，包括获取导航坐标系和目标坐标系的数据并进行预处理，构建导航坐标系和目标坐标系的状态空间系统和观测方程，获取导航坐标系和目标坐标系的状态分布关系；在状态空间系统中，对目标点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的目标作为采样点；对采样点进行加权计算，获取指定时刻的状态空间系统状态的预测值；基于预测值的状态空间系统，对采样点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的采样点作为新的采样点；将新的采样点带入观测方程，得到指定时刻观测值的预测值；对量测噪声和增益矩阵进行更新后输出指定时刻观测值的预测值，进行导航。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于注意力调节的弱监督语义分割方法

当前第 / 件

一种多层次注意力交互的云雪辩识方法、设备及存储介质

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

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