发明专利已授权

一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法

📄 申请号：CN202210657463.X 📄 发布日：2026/03/31

著录项目信息

申请日

2022-06-10

公开号

CN115585808A

公开日

2023-01-10

申请人

四川华腾未来科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G05D1_06 ,

技术画像

所属领域

水下导航定位水下导航定位激光探测与引导自主控制

应用场景

水下航行器回坞回收, 海洋探测, 海底作业支持, 水下平台对接, 国防军事

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摘要

本发明公开了一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法，基于RSS光强检测器的接收器棱镜组所接收的光强信息，构建定位的误差方程，解析计算当前AUV目标定位值的方法；通过迭代更新光路方向新坐标系下偏移半径r所对应的偏角φ，再次构建新的误差方程，从而提高了AUV定位的精度、减少了定位的误差。本发明在自主构建的定位算法基础上，设计了一种基于接收光强的节点引导回坞方案，其利用激光强指向性特点，一定程度上提升了接驳站隐蔽性的同时，去除AUV回坞对光学图像的依赖，转而利用接收器信号强度进行导航回坞，并在较远距离、弱湍流情况依然有不错回坞引导成功率，提升了AUV的自主性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20260130

?? 专利权的转移：

20250527

✅ 授权

20230131

?? 实质审查的生效：

20230110

📄 公开

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