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本发明公开了一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法，基于RSS光强检测器的接收器棱镜组所接收的光强信息，构建定位的误差方程，解析计算当前AUV目标定位值的方法；通过迭代更新光路方向新坐标系下偏移半径r所对应的偏角φ，再次构建新的误差方程，从而提高了AUV定位的精度、减少了定位的误差。本发明在自主构建的定位算法基础上，设计了一种基于接收光强的节点引导回坞方案，其利用激光强指向性特点，一定程度上提升了接驳站隐蔽性的同时，去除AUV回坞对光学图像的依赖，转而利用接收器信号强度进行导航回坞，并在较远距离、弱湍流情况依然有不错回坞引导成功率，提升了AUV的自主性。

本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统，包括：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。