发明专利已授权

基于RRT改进算法的机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202411863944.1 📄 发布日：2026/03/11

著录项目信息

申请日

2024-12-18

公开号

CN119321769B

公开日

2025-03-04

申请人

山东工商学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_34 , G06Q10_047 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划路径规划机器人技术智能算法机器人路径规划

应用场景

工业自动化, 智能仓储物流, 服务机器人, 自动驾驶, 自主导航

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摘要

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及基于RRT改进算法的机器人路径规划方法，步骤包括获取需要进行路径规划的环境空间信息，定义参数，获取坐标点与障碍物的最小距离；构建双向随机树并初始化，通过采样函数获取采样点；找到最近邻点，并选取新节点，进行安全距离判断，不满足则重新采样；生成离散化路径；设定局部节点扩展时的代价函数；循环迭代生成离散点代价，取最小代价值，寻找最优节点并插入当前树中；得到经过局部优化后的一条整体路径Path；离散化整个Path，设定全局规划时节点的代价函数，选取最小代价的节点进行重连，最终获得一条平滑有效的最优化路径。本发明有效地提升了路径的最优性和平滑性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种罐下采样器

当前第 / 件

一种组合式挤塑板

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：90 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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