发明专利已授权

用于可变形两态探测机器人路径规划的环境建模与路径存储方法

📄 申请号：CN202210320687.1 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2022-03-29

公开号

CN114740843A

公开日

2022-07-12

申请人

江苏电子信息职业学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人路径规划环境建模移动机器人控制

应用场景

灾害救援, 地下管道探测, 狭小空间探索, 军事侦察, 危险环境巡检

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摘要

本发明公开了一种用于可变形两态探测机器人路径规划的环境建模与路径存储方法，包括环境建模、基础路径规划以及路径二次规划、路径压缩传输、路径解压缩和机器人执行解压缩后的路径；环境建模方面采用一种“二次栅格法”环境建模，基础路径规划工作通过已存在的蟑螂算法完成(见已授权专利ZL201710242657.2)；其中，所涉及真实机器人是通过变形技术改变其外观大小的机器人，其能通过变形穿越狭窄区域；本发明实现了大小可改变的机器人路径规划方案，实现了机器人运用领域更多的可能，机器人处于原始态可以穿越狭窄空间，处于变形态可以探测更大范围。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种建筑室内施工用涂料搅拌装置

当前第 / 件

一种吸尘器动力结构

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