发明专利已授权

一种基于注意力机制的毫米波雷达与视觉融合的三维目标检测方法

📄 申请号：CN202210399603.8 📄 发布日：2026/07/02

著录项目信息

申请日

2022-04-15

公开号

CN114708585B

公开日

2023-10-10

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_64

IPC 分类号

G06V20_64 , G06V10_80 , G06V10_762 , G06V10_82 , G01S13_86 , G06N3_0464 ,

技术画像

所属领域

目标检测目标检测多传感器融合人工智能算法

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶辅助, 智能交通, 机器人感知

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摘要

本发明提供一种基于注意力机制的毫米波雷达与视觉融合的三维目标检测方法，包括数据采集与处理步骤：采集时间近似同步的毫米波雷达点云与视觉图像数据；融合步骤：将毫米波雷达点云数据从雷达坐标系转换到相机坐标系实现空间同步后进行预处理操作，提取点云框内目标点云的速度和深度信息构建雷达矩阵数据完成雷达信息提取；再在融合框架中通过神经网络提取图像特征图和雷达特征图并结合注意力机制进行特征融合得到融合特征图；检测步骤：将融合特征图进行上采样输入至分支卷积网络，对分支卷积的输出信息进行解码后得到目标的类别和三维信息。本发明高效地融合了视觉图像数据与毫米波雷达数据，有效提高了复杂场景下三维目标检测的准确率和可靠性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20231010

✅ 授权

20220722

?? 实质审查的生效：

20220705

📄 公开

一种基于单目视觉和雷达伪图像融合的三维目标检测方法

当前第 / 件

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