发明专利已授权

一种基于单目视觉和雷达伪图像融合的三维目标检测方法

📄 申请号：CN202210446524.8 📄 发布日：2026/05/13

著录项目信息

申请日

2022-04-26

公开号

CN115082924B

公开日

2024-03-29

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_64

IPC 分类号

G06V20_64 , G06V10_26 , G06V10_80 , G06V10_82 , G01S13_86 , G06N3_0464 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

图像融合三维目标检测传感器融合人工智能算法图像融合

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶, 环境感知, 智能交通, 机器人导航

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摘要

本发明公开了一种基于单目视觉和雷达伪图像融合的三维目标检测方法，包括步骤：获取单目视觉和毫米波雷达点云数据对图像进行语义分割获取目标的二维边框与像素点分类得分；对初始毫米波雷达点云数据进行预处理操作；基于雷达点云和图像语义分割信息生成语义雷达伪图像；将视觉图像和语义雷达伪图像分别输入到卷积神经网络中进行特征融合；将融合特征图输入到检测网络中回归得到三维目标信息。本发明将光学图像与毫米波雷达点云信息进行有效融合，在雷达信息中加入图像分割所得的语义信息在与视觉进行融合，解决雷达点云缺少纹理信息的问题，实现两种模态信息的优势互补，具有提高三维目标检测系统准确率和鲁棒性的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于毫米波雷达的多目标跟踪方法

当前第 / 件

一种基于注意力机制的毫米波雷达与视觉融合的三维目标检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G06V20_64)

G06V20_00 G06V20_05 G06V20_10 G06V20_13 G06V20_17 G06V20_20 G06V20_30 G06V20_40 G06V20_50 G06V20_52 G06V20_54 G06V20_56 G06V20_58 G06V20_59 G06V20_60 G06V20_62 G06V20_64 G06V20_68 G06V20_69 G06V20_70 覆盖20个领域

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