发明专利已授权

一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统

📄 申请号：CN202311818748.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-12-26

公开号

CN117740019B

公开日

2024-11-22

申请人

安徽富澜德制冷设备有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

路径规划路径规划

应用场景

农产品冷链仓储, 冷库物流, 智能仓储, AGV搬运调度, 农业供应链管理

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摘要

本发明公开了一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统，所述方法为AGV车辆搭载深度相机和激光雷达采集仓库地图环境数据，采用Gmapping算法构建二位栅栏地图，仓库AGV采用改进OMA算法完成全局路径规划，所述改进的OMA算法包括采用改进的循环混沌映射初始化代替其原来的随机初始化、萤火虫扰动策略对算法最优解更新迭代优化；引进虚拟终点的策略和一种目标距离函数，采用改进的人工势场法完成AGV局部路径规划，其中目标距离函数可以有效避免AGV小车到达不了目标点的情况，虚拟终点法能帮助个体迅速逃离局部极值，完成避障功能。本发明准确快速的优化冷藏仓库农产品的路径规划问题，减少农产品的调度时间，并且减少了人工参与，保障了工作人员的安全。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251014

?? 专利权的转移：

20241122

✅ 授权

20240409

?? 实质审查的生效：

20240322

📄 公开

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