发明专利已授权

非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法

📄 申请号：CN202210399251.6 📄 发布日：2026/03/16

著录项目信息

申请日

2022-04-15

公开号

CN114894204B

公开日

2025-04-22

申请人

东莞理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_32

IPC 分类号

G01C21_32 , G06F16_29 ,

技术画像

所属领域

地图构建地图构建同步定位与建图点云投影

应用场景

移动机器人导航, 自动驾驶, 无人机导航, 测绘, 室内外定位

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摘要

本发明公开一种非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法，包括：斜坡状态判断模块，基于IMU传感器数据，通过机器人的倾角，用以判断是否进入斜坡状态；内部里程计模块，在平面时，结合imu与编码器数据计算内部里程计；投影里程计模块，在斜坡时，结合imu的倾斜角数据，将机器人的位姿变化投影到水平面，保持原有的三自由度，并计算出对应于2D投影地图的投影里程计；本发明能够重点针对地面场景应用，能够有效的解决传统2D激光SLAM无法适应斜坡地面的情况，以简单的系统方法以及更低的成本，实现更加高精度的地图及定位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种在稳态强磁场中使用的微行程试验夹具

当前第 / 件

基于微结构张量的深部层状岩石裂缝扩展判断方法、装置、设备及介质

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：201 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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