发明专利已授权

水下潜航器的双重粒子群多监测点访问路径规划方法

📄 申请号：CN201810746145.4 📄 发布日：2026/07/03

著录项目信息

申请日

2018-07-09

公开号

CN109190787A

公开日

2019-01-11

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06Q10_04

IPC 分类号

G06Q10_04 , G06N3_00 ,

技术画像

所属领域

水下潜航器路径规划算法人工智能优化算法水下机器人控制水下潜航器

应用场景

海洋监测, 水下勘探, 水下目标访问, 海洋环境数据采集, 无人潜航器自主导航

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摘要

本发明提供一种水下潜航器的双重粒子群多监测点访问路径规划方法，用于三维地形条件下水下潜航器对多个目标位置的最佳访问序列构造及其访问路线规划。该方法基于在线距离优化的方式，采用双重粒子群迭代优化方法实现快速的在线访问顺序与路线优化，并采用有效的避障策略来保证路径的最优性与可靠性。本发明面向三维地形下水下潜航器应用，提出一种基于粒子群优化技术的在线双重路径规划优化方法，用于在线快速搜索出水下潜航器访问多个监测点的最优访问巡航路线。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251114

?? 专利权的转移：

20220218

✅ 授权

20190212

?? 实质审查的生效：

20190111

📄 公开

一种模拟海洋动态不确定环境的航行器路径规划方法

当前第 / 件

基于启发式算法的虚拟机整合方法

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