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一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构

Name: 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构
Brand: 常州大学
SKU: 201910504575X
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910504575.X 📄 发布日：2026/09/15

著录项目信息

申请日

2019-06-11

公开号

CN110153999B

公开日

2022-03-11

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 精密定位, 机器人加工, 运动模拟器, 自动化装配

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摘要

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构，其混合支链一(I)包含由移动副二(P2)和4个转动副的平行四边形一串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副一(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)串联的分支，串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个轴线垂直的转动副三(R1)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)和4个转动副的平行四边形二串联组成另一个同一运动平面，又在该平行四边形的一短边杆(3)的垂直杆上，串联两个平行轴线的转动副四(R3)、转动副五(R2)；动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副三(R1)、另一端与混合支链二(Ⅱ)上的转动副五(R2)连接，且转动副三(R1)和转动副五(R2)的轴线相互平行。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110153999B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置

当前第 / 件

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构

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