一种基于3D-2D特征融合的果实识别定位方法

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摘     要：本发明公开了一种基于3D‑2D特征融合的果实识别定位方法，通过深度摄像头获取到果实的3D点云数据；将预处理后的点云数据转换成张量；采用PointNet++来获取点云的局部、全局特征和结果特征；对获取的2D数据进行预处理，采用卷积神经网络对2D数据进行特征提取；将点云的全局特征和图像的全局特征进行多尺度特征提取，分别通过反卷积层和点卷积转换后，沿通道维度拼接得到不同尺度下的整体特征；接着将图像的结果特征和点云的结果特征与上述的整体特征进行特征融合；将融合特征的训练集作为输入，进行深度学习训练。本发明将点云和图像数据的优势相互补充，对果实进行全方位、多维度的特征提取和分析，能够有效提高果实识别的准确性和可靠性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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