发明专利已授权

用于惯性-地磁组合姿态解算的自适应optimal-REQUEST算法

Name: 用于惯性-地磁组合姿态解算的自适应optimal-REQUEST算法
Brand: 常州大学
SKU: 2017108040833
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710804083.3 📄 发布日：2026/09/22

著录项目信息

申请日

2017-09-08

公开号

CN107621261B

公开日

2020-09-08

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

航空航天飞行器导航, 无人机飞控, 智能弹药制导, 车载定位定向, 机器人姿态感知

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摘要

本发明提供一种用于惯性‑地磁组合姿态解算的自适应optimal‑REQUEST算法，采用一种自适应调整策略对姿态解算算法的观测矢量的权值进行动态调整，从而使得姿态解算算法在载体静止时主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解算以提高静态精度，而在载体运动时主要依靠陀螺仪实现姿态解算以提高动态精度。上述自适应调整策略的核心是判断重力加速度矢量和地磁场矢量这两个矢量的观测值的夹角是否在某一个给定值附近，并同时判断重力加速度矢量的观测值的模是否在另一个给定值的附近，如果都在给定值附近则载体处于静止状态，否则载体处于运动状态。上述两个给定值可以简单地通过载体静止时加速度计和地磁传感器的测量值获得。

常见问题

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是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN107621261B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于提高惯性-地磁组合静动态综合性能的方法

当前第 / 件

一种氧化银掺杂晶态聚酰亚胺复合可见光光催化剂的制备方法

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