用于惯性-地磁组合姿态解算的自适应optimal-REQUEST算法

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摘     要：本发明提供一种用于惯性‑地磁组合姿态解算的自适应optimal‑REQUEST算法，采用一种自适应调整策略对姿态解算算法的观测矢量的权值进行动态调整，从而使得姿态解算算法在载体静止时主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解算以提高静态精度，而在载体运动时主要依靠陀螺仪实现姿态解算以提高动态精度。上述自适应调整策略的核心是判断重力加速度矢量和地磁场矢量这两个矢量的观测值的夹角是否在某一个给定值附近，并同时判断重力加速度矢量的观测值的模是否在另一个给定值的附近，如果都在给定值附近则载体处于静止状态，否则载体处于运动状态。上述两个给定值可以简单地通过载体静止时加速度计和地磁传感器的测量值获得。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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