发明专利已授权

一种用于提高惯性-地磁组合静动态综合性能的方法

📄 申请号：CN201710270354.1 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2017-04-24

公开号

CN107084722B

公开日

2020-02-14

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

组合导航组合导航惯性导航数据融合

应用场景

航空航天导航, 无人机导航, 车载导航, 机器人姿态控制, 智能驾驶

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摘要

本发明提供一种基于卡尔曼滤波器和隐马尔科夫模型的用于提高惯性‑地磁组合综合性能的方法，引入一种新的基于卡尔曼和隐马尔科夫模型的加权和动态调整机制，从而使得在动态条件下扩展卡尔曼算法和互补滤波算法能够完全依靠三轴陀螺仪实现姿态解算，而在静态条件下又能够主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解算，保证了较好的动态性能和静态性能，从而提高惯性‑地磁组合的综合性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200214

✅ 授权

20170915

?? 实质审查的生效：

20170822

📄 公开

一种用于催化邻甲氧基苯酚制备环己醇的金属钴催化剂及其制备方法

当前第 / 件

用于惯性-地磁组合姿态解算的自适应optimal-REQUEST算法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

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