发明专利已授权

基于自适应LQR轮毂直驱半主动悬架控制系统构造方法

📄 申请号：CN202210213534.7 📄 发布日：2026/02/09

著录项目信息

申请日

2022-03-04

公开号

CN114590090A

公开日

2022-06-07

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60G17_018

IPC 分类号

B60G17_018

技术画像

所属领域

半主动悬架控制自动控制系统车辆悬架控制自适应控制算法主动悬架主动悬架控制轮毂半主动悬架控制

应用场景

汽车悬架控制, 车辆动力学控制, 智能汽车, 新能源汽车, 底盘舒适性优化

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摘要

本发明公开汽车领域中的一种基于自适应LQR轮毂直驱半主动悬架控制系统构造方法，设定12种典型工况的车身垂向加速度、定转子间偏心距、车身俯仰角加速度、前轮悬架动行程、后轮悬架动行程、前轮轮胎动载荷、后轮轮胎动载荷、前轮最优悬架力和后轮最优悬架力，得到对应的12个目标权重矩阵和控制权重矩阵，利用遗传算法分别对其寻优得到12组最优目标权重矩阵和最优目控制权重矩阵并输入LQR控制器中作保存，构成自适应LQR控制器，自适应LQR控制器计算出成本函数，求解出前后轮最优悬架力；当车辆运行至某一典型工况下，选取最优权重矩阵系数并求解最优悬架力，解决传统悬架控制无法在连续不同运行工况下都能得到最优悬架力的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241213

✅ 授权

20220624

?? 实质审查的生效：

20220607

📄 公开

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