基于自适应LQR轮毂直驱半主动悬架控制系统构造方法

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摘     要：本发明公开汽车领域中的一种基于自适应LQR轮毂直驱半主动悬架控制系统构造方法，设定12种典型工况的车身垂向加速度、定转子间偏心距、车身俯仰角加速度、前轮悬架动行程、后轮悬架动行程、前轮轮胎动载荷、后轮轮胎动载荷、前轮最优悬架力和后轮最优悬架力，得到对应的12个目标权重矩阵和控制权重矩阵，利用遗传算法分别对其寻优得到12组最优目标权重矩阵和最优目控制权重矩阵并输入LQR控制器中作保存，构成自适应LQR控制器，自适应LQR控制器计算出成本函数，求解出前后轮最优悬架力；当车辆运行至某一典型工况下，选取最优权重矩阵系数并求解最优悬架力，解决传统悬架控制无法在连续不同运行工况下都能得到最优悬架力的问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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