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本发明公开汽车领域中的一种基于自适应LQR轮毂直驱半主动悬架控制系统构造方法，设定12种典型工况的车身垂向加速度、定转子间偏心距、车身俯仰角加速度、前轮悬架动行程、后轮悬架动行程、前轮轮胎动载荷、后轮轮胎动载荷、前轮最优悬架力和后轮最优悬架力，得到对应的12个目标权重矩阵和控制权重矩阵，利用遗传算法分别对其寻优得到12组最优目标权重矩阵和最优目控制权重矩阵并输入LQR控制器中作保存，构成自适应LQR控制器，自适应LQR控制器计算出成本函数，求解出前后轮最优悬架力；当车辆运行至某一典型工况下，选取最优权重矩阵系数并求解最优悬架力，解决传统悬架控制无法在连续不同运行工况下都能得到最优悬架力的问题。

本发明公开了磁流变半主动悬架的减振器力学特性时变补偿控制系统及其构造方法，通过簧载质量加速度传感器和车轮质量加速度传感器连接扩展卡尔曼滤波器，扩展卡尔曼滤波器连接软约束泰勒级数LQG时滞补偿控制器，软约束泰勒级数LQG时滞补偿控制器分别连接时滞补偿预测控制器与半主动力求取控制器，时滞补偿预测控制器连接软约束泰勒级数LQG时滞补偿控制器，半主动力求取控制器分别连接扩展卡尔曼滤波器与控制电流求解控制器，将控制电流求解控制器连接数控电流源，进而实现磁流变半主动悬架的减振器响应时滞与力学特性时变的补偿控制，避免硬约束泰勒级数LQG时滞补偿控制方法直接利用饱和函数对预测控制力进行硬约束，取得更理想的时滞补偿控制效果。