一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法

著 录 项 目：

摘     要：本发明提供了一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法，包括视觉里程计、RSE照相机、激光雷达；激光雷达可以补偿累积误差，视觉里程计不受车轮在恶劣环境等特殊情况下(如不平整的路面、水面或沙漠)打滑的影响，而VLP测量可以提供高精度的姿态初始化或姿态校准，通过视觉里程计的状态预测和激光雷达扫描仪和VLP的测量更新，从而实现高精度定位；本发明在减少传统轮式里程计本身的漂移的同时，将可观测的LED数量的要求放宽到零。本发明的融合可见光、激光雷达、视觉里程计多传感器的定位方法使移动终端能够最大限度地提高其对环境的感知意识，并获得足够的测量值，在室内定位和导航方面更加精确。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注