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专利名称：一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法申请号：2021111488254 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：计算机视觉传感器融合多传感器融合多传感器融合定位相似专利发布日：2025/06/01
摘要：本发明提供了一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法，包括视觉里程计、RSE照相机、激光雷达；激光雷达可以补偿累积误差，视觉里程计不受车轮在恶劣环境等特殊情况下(如不平整的路面、水面或沙漠)打滑的影响，而VLP测量可以提供高精度的姿态初始化或姿态校准，通过视觉里程计的状态预测和激光雷达扫描仪和VLP的测量更新，从而实现高精度定位；本发明在减少传统轮式里程计本身的漂移的同时，将可观测的LED数量的要求放宽到零。本发明的融合可见光、激光雷达、视觉里程计多传感器的定位方法使移动终端能够最大限度地提高其对环境的感知意识，并获得足够的测量值，在室内定位和导航方面更加精确。

专利名称：一种地面约束的多传感器融合定位与建图方法申请号：2024101084116 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：传感器传感器融合多传感器融合多传感器融合定位相似专利发布日：2025/05/14
摘要：本发明公开了一种地面约束的多传感器融合定位与建图方法，涉及同时定位与建图处理技术和机器人感知领域。该方法建立在图优化的基础上，实现LiDAR，IMU和编码器的多源数据联合非线性优化。LiDAR原始点云和IMU测量值被输入前端模块，用于估计初始姿态并注册点云；处理模块完成地面点云的分割，构建IMU和编码器测量模型，并从注册的点云中消除动态点；回环检测模块接收去畸变的激光雷达扫描帧和局部地图来完成帧间匹配，以减少位置的累积误差；最后，后端模块通过构建LiDAR‑IMU里程计因子、地平面因子、IMU和编码器预积分因子以及闭环因子来优化因子图，以生成高精度位姿和无鬼迹的地图。与现有技术相比，本发明能够实现更高精度的定位与建图效果，实现了更高精度的全局位姿图优化，且对环境的适应性更强。

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