一种基于全自动液体样本处理工作站的目标识别和路径规划方法

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摘     要：一种基于全自动液体样本处理工作站的目标识别和路径规划方法，步骤包括：在参考图片和相机图片之间使用加权平均曼哈顿距离和欧几里德距离法判断是否执行循环，然后将参考图片和相机图片送入基于遗传算法优化的长短期记忆网络的卡尔曼滤波算法KF‑GALSTM的视觉伺服控制算法，从而将机器手引导到机器人可以完全看到物体的位置，使用基于扩展了评估给定位置的可抓取性的记分器的神经网络抓取检测算法得到抓取的坐标，将坐标映射为全局坐标后，利用基于Cubic映射和正余弦搜索策略的SSA算法控制执行器执行抓取功能。本发明结合了基于遗传算法优化的长短期记忆网络的卡尔曼滤波算法(KF‑GALSTM)的视觉伺服控制算法，基于扩展了评估给定位置的可抓取性的记分器的神经网络抓取检测算法和基于Cubic映射和正余弦搜索策略的SSA方法，能提高抓取物体的准确率，本发明在实现准确的抓取方面取得了显著的效果。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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