一种基于图像增强和NeRF的单目稠密SLAM地图构建方法

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摘     要：一种基于图像增强和NeRF的单目稠密SLAM地图构建方法，步骤包括：首先将弱光RGB图片输入到基于融合Retinex理论与注意力机制的低光照图像增强算法中，用于增强弱光图像的亮度和对比度并保留图像细节信息，然后使用四叉树法均匀化特征点，使得特征点均匀分布在整幅图像中，并使用基于网格的运动统计算法评估特征匹配的可靠性，结合随机样本一致性RANSAC算法进一步消除误匹配特征，基于相机运动估计和三角测量得到相机位姿，并通过坐标转换得到稀疏点云信息，最后基于神经辐射场技术，结合颜色和深度损失函数，利用得到的相机位姿、输入图像以及3D点云信息，完成三维稠密地图构建。本发明结合了基于融合Retinex理论与注意力机制的低光照图像增强算法与四叉树法以及基于网格的运动统计算法和神经辐射场技术，能提高轨迹追踪和建图的准确率，本发明在实现准确的稠密地图构建方面取得了显著的效果。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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