基于SCN步行力估计的康复机器人各轴速度直接约束控制

摘     要：本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）步行力估计的康复训练机器人各轴速度直接约束控制方法。其特征为：基于康复训练机器人的动力学模型，通过分解广义输入力，建立具有训练者步行力的康复机器人动力学模型；基于SCN方法构建训练者步行力的网络估计模型，以运动轨迹和运动速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者的步行力估计；提出各轴速度直接约束方法，抑制训练者步行力对控制精度的影响，同时控制器直接约束康复机器人各轴的实际运动速度，提高控制精度并保障训练者的安全。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注