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| 专利/申请号： | CN202011363054.6 | 专利名称： | 基于SCN步行力估计的康复机器人各轴速度直接约束控制 |
| 申请日： | 2020-11-27 | 申请/专利权人 | 沈阳工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J11/00分类检索 康复护理专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2024-05-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112571424B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）步行力估计的康复训练机器人各轴速度直接约束控制方法。其特征为：基于康复训练机器人的动力学模型，通过分解广义输入力，建立具有训练者步行力的康复机器人动力学模型；基于SCN方法构建训练者步行力的网络估计模型，以运动轨迹和运动速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者的步行力估计；提出各轴速度直接约束方法，抑制训练者步行力对控制精度的影响，同时控制器直接约束康复机器人各轴的实际运动速度，提高控制精度并保障训练者的安全。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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