一种基于注意力和循环PPO实现的导航决策方法

摘     要：一种基于注意力和循环PPO实现的导航决策方法，它包括以下步骤：步骤1：智能体与环境交互获取环境图像数据信息；步骤2：对获取的图像信息进行编码，压缩状态信息，提高训练效率；步骤3：构建多核卷积神经网络模块对环境信息进行初步特征提取；步骤4：构建注意力模块与LSTM的结合网络对特征信息进行筛选与压缩，获取重要且关键的信息；步骤5：将经过模型提取的重要历史信息输入到actor网络获取动作，输入到critic网络评估价值；步骤6：智能体根据actor网络所得概率矩阵选取动作，与环境交互一定次数后，数据存入经验池；步骤7：随机抽取batch_size大小的数据进行训练，计算损失函数，进行梯度裁剪，最终通过反向传播进行参数更新。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注