一种潜航器及潜航器的实时避障方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明属于机器人运动控制技术领域，提供了一种潜航器及潜航器的实时避障方法，包括：远程岸基上位机、控制器、高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐，其中，控制器、高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐均设置在潜航器内部；控制器，接收远程岸基上位机设定的初始航路，驱动电机控制推进器工作；将高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐实时测量的数据以及状态数据送入控制器计算机中，当前视声呐探测到潜航器行进路径上有障碍物时，按照设定的距离门限控制电机转动推进器转变航行姿态，完成自主避障。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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